目录
(1)Tracker安装 (2)Tracker连接 (3)Scanner连接 (4)设备通电
(1)开始标定 (2)Scanner标定 (3)Tracker标定 (4)手眼标定
1. Trackit概述
新品上线 | Trackit 光学跟踪式三维扫描仪_哔哩哔哩_bilibili
Trackit 是由 Revopoint 全新独立研发的首款跟踪式三维扫描仪,由高精度三维扫描仪 Scanner 和光学跟踪仪 Tracker 构成。专为工业领域精细部件扫描和测量而设计,无需贴点即可快速获取物体表面的完整三维数据。
(1)设备组成
(2)配件清单
开箱请检查,确保配件齐全无缺失。
(3)操作系统要求
最低电脑配置:(USB3.0以上接口-Type-C)
系统要求:Windows 10\11(64位)、内存 ≥ 32GB
处理器:Intel i7 13th Gen 及以上或 AMD Ryzen 7 7000 系列以上
显卡:NVIDIA GeForce RTX 3050 (8GB)
推荐电脑配置:(USB3.0以上接口-Type-C)
系统要求:Windows 10/11(64 位)、内存:≥ 64GB
处理器:Intel i9 12th Gen 及以上
显卡:NVIDIA RTX 4060 (8 GB) 及以上
2. Trackit硬件安装与连接
(1)Tracker安装
取出Tracker拉杆箱里面的Tracker三脚架,向外拉动其腿部打开三脚架,可按照图示进行参考,调整三脚架上各个旋钮进行高度调节。
取出Tracker双轴云台底部螺纹对准其三脚架顶部螺丝,旋转云台进行拧紧。
取出Tracker,将其底部的快拆板水平安装至双轴云台快插夹座的凹槽内,观察确保正面的白线对齐,再顺时针拨动锁紧按钮。
(2)Tracker连接
取出电源适配器,如左图所示,将端口1连接至Tracker背面12V DC接口处。
取出电脑数据线,如右图所示,将端口1连接至Tracker背面 PC 接口处拧紧螺丝,端口2连接至电脑Type-C接口。
(3)Scanner连接
取出Scanner数据线,端口1接入Tracker背部的 12V Scanner 接口处并拧紧螺丝,端口2接入Scanner的USB Type-C接口并拧紧螺丝。
线材出厂已用束线带进行捆扎,可将其挂在三脚架底部挂钩进行位姿固定。
(4)设备通电
拨动Tracker背面开关启动设备,等待右侧指示灯变绿且软件界面显示 扫描仪已连接 即为连接成功。
3. 设备标定
Trackit-标定视频
设备首次扫描前、扫描环境\温度发生变化,或对扫描有高精度要求时,都建议扫描前先进行标定。且为保证标定顺利,建议在4M以上的空旷室内环节中标定。
开始标定前,在上述连接的基础上,需要进行额外连接、环境搭建。
取出Tracker云台数据线(黄色短线)连接Tracker(背部黄色接口)和Tracker云台。
取出Scanner云台、Scanner三脚架,使用三脚架的螺栓将云台进行安装固定。并使用Scanner云台数据线(黄色长线)连接Tracke(背部黄色接口)与Scanner云台。
取出标定杆,按照上面箭头提示保持垂直于桌面,安装固定至Scanner云台上。
取出标定板、标定板三脚架、定位垫进行备用,用于后续标定。
(1)开始标定
打开软件,点击首页左下角扫描仪标定进入标定程序。
进入标定界面后,首次标定建议参考教程,选择全流程标定。
进入标定流程后,软件会先对设备进行温度检测,若显示温度过高,您可根据软件提示调整环境温度再尝试。
当设备温度过低或正常,软件均会对设备进行预热操作,强烈建议您完成预热,并在设备温度达标的情况下开始标定,以保障仪器精度。
完成预热且跳转界面后,按照界面提示:插入U盘,手持Scanner扫描标定杆和标定板上面的二维码录入测量信息,成功后按照下述注意事项进行开始标定。
标定过程中注意事项:
请确保Tracker和Scanner视野全程无遮挡。
请确保Tracker和Scanner仅能捕捉到标定设备上的标记点,视野内无其余标记点出现。
请确保当界面显示 校准中 时,切勿挪动设备。
(2)Scanner标定
将标定板白色面朝上放置于桌面,手持Scanner按照软件提示先行进行练习,练习完成后逐步完成标定动作。
Scanner标定完成后,软件将计算标定结果,合格即可点击-继续,进入Tracker精度检测与标定。
(3)Tracker标定
加载界面后可直接开始标定,也可先进行Tracker精度检测。
精度检测时,按照软件界面提示,首先手持水平握住标定杆,站在离Tracker 2m左右的位置,将带有标记点的一面正对Tracker。
后续可根据软件提示,完成水平、垂直、倾斜各个角度下的精度检测。精度检测完成后,可根据检测结果判断是否进入Tracker标定。
若精度检测异常则进入Tracker标定,需要将装有标定杆的三脚架朝向Tracker,按照软件界面提示调整Tracker三脚架高度,确保标定杆在Tracker视野范围内,按照软件提示,在不同距离进行标定。
所有距离的自动标定全部完成后,软件将计算标定结果,精度合格则点击-继续,软件将写入结果并进入手眼标定。
(4)手眼标定
放置定位垫:将定位垫平铺在桌面,务必严格按照垫子上的位置指示放置好标定板三脚架和Scanner三脚架。
安装标定板:将标定板安装在标定板三脚架上。安装时需将黑色面朝向Scanner,并将带有标记点的一侧朝向Tracker注意请勿遮挡标定板上的标记点。
安装Scanner:取下标定杆(Tracker标定时已使用的),使用Scanner转接件将Scanner安装至云台上。
安装完成后按照界面提示摆放Tracker并开始手眼标定,确保标定后软件提示确认精度合格后点击-完成。
最后,请等待设备重新启动,再进行后续扫描操作。
4. 开始扫描
(1)跟踪扫描
Trackit-跟踪扫描视频
Tracker实时追踪Scanner的角度和位置,无需粘贴标记点即可进行扫描,扫描时Tracker与物体必须保持静止,且Tracker视野范围内必须要能看到Scanner以及模型。
跟踪模式下如果想获取完整三维模型,需要多次扫描进行模型合并。
扫描仪连接成功后,点击软件首页“新建工程”进入工程页,左上角选择 跟踪扫描,按照以下步骤进行扫描设置:
按照上图序号标注:
① 在扫描模式中选择交叉线扫描或单线扫描模式,并按需调整扫描预设点距。
② 根据需求选择扫描对象。
③ 调整扫描仪与物体的间距,直至右侧距离直方图为最佳或较好,显示绿色。
④ 点击Auto按钮,开启深度相机自动曝光,或再次点击关闭自动曝光,拖动滑动条手动调节,确保深度相机预览窗口中的激光线清晰可见。
⑤ 调整Scanner与Tracker之间距离,确保Scanner在Tracker跟踪视野范围内。
⑥ 点击 开始 按钮扫描。扫描过程中,请将Scanner对准待扫描物体。调整Scanner与物体的间距,以界面距离直方图的指示为准。持稳Scanner在同一区域停留数秒,待模型表面完全呈绿色状态后再匀速缓慢移动至下一区域。
⑦ 扫描过程中可随时点击暂停按钮检查模型效果,若模型仍有缺失,可点击开始按钮继续扫描。待模型扫描完整后,点击完成结束扫描。
⑧ 扫描完成后,可点击一键处理自动完成模型处理,若需更精细的模型,也可依次手动完成点云融合、构网进行数值选择(软件模块下方皆有提示)及其他可选操作。
⑨ 处理完成后可根据需求导出PLY、OBJ或STL等格式的模型。
(2)多站扫描
Trackit-多站扫描视频
适合大物体(如汽车、工业部件)扫描获取完整模型。需将大物体划分为多个扫描区域,通过每次移动Tracker 至下一区域扫描形成点云数据。
确保Tracker移动过程中始终看到至少5个标记点(内10外13mm的大标记点)或锚标记块。
详细步骤可参考用户手册
扫描仪连接成功后,点击软件首页“新建工程”进入工程页,左上角选择 多站扫描,按照软件提示及以下流程开始扫描:
(3)标记点扫描
Trackit-标记点扫描视频
此时Tracker仅充当供电和数据传输作用,仅通过Scanner识别物体上的标记点并自动对齐数据,和常规扫描仪功能类似,适合中小型物体贴点扫描。扫描仪连接成功后,点击软件首页“新建工程”进入工程页,左上角选择标记点扫描,按照以下流程开始扫描:
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